Etude et Conception d’un Robot Cartésien à deux degré de Liberté

Abstract

L’objectif de notre thème est d’implémenter deux types de commande : une commande PI et une autre dite logique floue pour MCC afin de comparer les résultats et les performances de chacune. Pour ce faire, une étude à propos des moteurs à courant continu et les capteurs et associer à les moteurs électrique, une étude basé sur la réalisation d’une commande en boucle fermée avec le correcteur PI, Une procédure de modélisation est développée et programmée sous. Au second lieu sera consacré à la présentation du fondement théorique de la logique floue dont ses principes, la constitution d’un système flou, et quelques domaines d’utilisations, et la simulation de cette commande (logique floue) Mot clé : Servomoteur, Arduino, PYTHON, Régulateur PI, Logique floue.