La commande d’un robot SCARA à 4 degrés de liberté

Abstract

Ce mémoire traite de la robotique, avec un focus particulier sur les robots industriels. Nous avons concentré notre étude sur le robot SCARA à 4 degrés de liberté (DDL), en abordant à la fois sa modélisation et sa commande. Dans un premier temps, une revue générale des robots a été réalisée, couvrant leurs types, leurs applications et les principes de fonctionnement. Ensuite, nous avons focalisé notre attention sur le robot SCARA, connu pour sa précision et sa rapidité dans les tâches de pick-and-place. La modélisation du robot SCARA 4 DDL a été entreprise, comprenant la formulation des équations cinématiques et dynamiques. Ces modèles ont permis de simuler et d’analyser le comportement du robot dans divers scénarios opérationnels. Pour contrôler le robot SCARA, nous avons implémenté un régulateur PID. Les paramètres du PID ont été ajustés pour optimiser la performance du robot, visant à minimiser les erreurs de positionnement et à améliorer la stabilité du système. Les résultats expérimentaux montrent que la commande PID, bien que simple, est efficace pour le contrôle précis du robot SCARA. Nous avons observé une bonne réactivité et une stabilité satisfaisante dans les mouvements du robot, malgré certaines limitations inhérentes à la méthode PID, notamment dans des conditions de forte non-linéarité ou de perturbations importantes. En conclusion, ce mémoire démontre la viabilité de l'utilisation des régulateurs PID pour la commande des robots SCARA, tout en soulignant la nécessité d'ajustements précis des paramètres pour des performances optimales. Des recommandations pour des travaux futurs incluent l'exploration de techniques de contrôle avancées pour surmonter les limitations identifiées.