Minimisation de l’énergie d’un quadri-rotor en utilisant la méthode direct de tir multiple

Abstract

Ce travail s’inscrit dans le domaine du contrôle optimal appliqué aux systèmes dyna miques, avec un focus particulier sur le quadri-rotor. Il vise principalement à réduire la consommation d’énergie nécessaire à la réalisation d’un vol donné, en s’appuyant sur une méthode numérique performante : la méthode directe de tir multiple. Cette approche permet de reformuler le problème de contrôle optimal en un problème de programmation non linéaire, rendant son traitement plus accessible grâce aux outils d’optimisation. Les résultats obtenus mettent en évidence la pertinence de cette mé thode pour améliorer l’efficacité énergétique du quadri-rotor.