Modélisation et commande d’un robot manipulateur à 3 degrés de liberté de type SCARA

Abstract

Dans ce chapitre, et après avoir donné quelques notions sur la commande adaptative et ses différents types, une technique de commande adaptative décentralisée a été présentée puis appliquée au robot. Les résultats de simulation ont montré les très bonnes performances offertes par cette technique du point de vue poursuite, régulation et robustesse. L e schéma de commande proposé et implémenté dans ce chapitre présente deux avantages très importants. Le premier avantage est sa nature adaptative. Les paramètres du régulateur sont adaptés pour compenser les variations paramétriques dans le modèle dynamique du robot ainsi que les perturbations externes. Le deuxième avantage est sa structure décentralisée ainsi que la loi de commande qui est relativement simple dans sa formulation. Donc du point de vue temps de calcul, le schéma de commande sera très rapide puisque chaque régulateur indépendant destiné à la commande d’une articulation peut être implémenté dans un microprocesseur indépendant.