Simulation et r ealisation de la commande d'un servomoteur a courant continu a base de la carte ARDUINO

Abstract

Le travail e ectu e de ce m emoire rentre dans le cadre de la simulation et r ealisation d'une commande d'un servomoteur a courant continu a aiment permanent. Pour ce faire, nous avons apport e une attention particuli ere a l' elaboration des di erentes types des capteurs associes a un moteur electrique et les equations des circuits constituant la machine a courant continu, en appr ehendant de fa con compl ete leurs avantages et leurs inconv enients. Malgr e le d eveloppement des moteurs a vitesse variable, les moteurs a courant continu sont tr es utilis es de nos jours, notamment dans les applications automobiles, dans des applications de faible puissance utilisant des batteries ou encore pour la traction electrique. Le choix de ce genre du moteur parmi les autres types est bas e sur l'avantage de d ecouplage naturel qui existe entre le couple et le ux qui est du a la s eparation physique existe entre les deux circuits constituant ce moteur (l'inducteur et l'induit). Les commandes sont principalement li ees a la commande en vitesse et en couple. Toutefois, la mise en uvre de ces strat egies de contr^ole n'a pu se faire qu'avec l' evolution des composants de puissance. Dans ce m emoire, nous avons rappel e les di erents convertisseurs statiques. Puis nous avons pr esent e les techniques de commande MLI ainsi que les montages d' electronique de puissance. La commande de servomoteur se divise en deux parties la commande en boucle ouverte et la commande en boucle ferm ee avec correcteur PI num erique. Dans ce noble travail, nous avons contribu e a la commande du servomoteur DCM2 avec un PI num erique tout en travaillant avec un microcontr^oleur Arduino MEGA 2560. De bons r esultats ont et e obtenus ce qui justi er l'e cacit e de notre r ealisation. Comme perspective, nous proposons d'impl ementer prochainement des PI intelligents tel que le PI ou ou PI avec r eseaux de neurones.