Contrôle d’un pendule inversé par un réseau de neurones artificiels

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire a pour objectif d’appliquer la commande par un réseau de neurones artificiel pour stabiliser un pendule inversé. Ce travail se constitue de trois chapitres, D’abord, Le premier chapitre porte sur des généralités sur les réseaux de neurones. Ensuite dans le second chapitre on a présenté le modèle mathématique du pendule inversé après la présentation et l’étude du système. L’application de la commande par le réseau de neurone sur le pendule inversé est l’objet du troisième chapitre , les résultats de simulation ont bien montré la robustesse et la fiabilité de la commande et la stabilisation du pendule inversé. Les résultats sont obtenus viaSimulink/Matlab.