Etude , réalisation et commande d’un robot auto balancé à deux roues

Abstract

Dans ce travail on a construit un robot à auto-équilibrage à deux roues. Le but de ce projet est de l’équilibrer en position verticale. Le robot d'équilibrage à deux roues est un problème de type pendule inversé. Pour garder le robot en équilibre, il doit mesurer l'angle d'inclinaison et contrôler les roues pour ajuster le robot en position verticale. Dans notre cas, nous utilisons l’accéléromètre pour mesurer l’angle d’inclinaison et le gyromètre pour compléter les lectures de l’accéléromètre. Les deux roues sont connectées avec deux moteurs à CC contrôlé par le module L298N.