Etude et réalisation d'un robot mobile à trajectoire programmée avec éviteur d’obstacles

Abstract

Ce travail entre dans le cadre de la problématique de l’étude et la réalisation d’un robot mobile à trajectoire programmé avec évitement d’obstacles commandé à distance avec une application androïde. Notre travail offre une vision non exhaustive des thématiques de recherche associées au domaine de la robotique mobile et présente les verrous scientifiques qui restent à lever pour aboutir au développement d’un robot autonome. L’autonomie de ce dernier requiert la réalisation coordonnée de tâche de commande et de perception de l’environnement. Parmi celles-ci, la navigation qui joue un rôle fondamental dans l’interaction du robot avec son environnement d’évolution. Elle consiste en la détermination de trajectoires réalisables par le robot pour suivre un chemin préétabli, tout en contournant les obstacles mobiles ou fixes. Ce travail se compose de deux parties principales, la première partie présente l’étude théorique globale et la modélisation concernant le robot , la deuxième partie est consacrée à la commande du robot, et pour cela on a utilisé un capteur de distance ultrasonique HC_SR04 et une carte de commande à base d’Arduino Uno, ainsi qu’un driver L298N pour alimenter les moteurs à courant continu qui assure le déplacement du robot à travers un mécanisme que nous avons réalisé.