Réalisation et commande d'un bras robotique à quatre degrés de liberté

Abstract

Dans ce travail, nous nous intéressons à l’étude et à la réalisation du prototype d’un bras manipulateur robotique à 4 dégrée de liberté. C’est une structure mécanique articulée, actionnée par des servomoteurs et commandée par la carte Arduino. On a utilisé deux commandes : la première est la commande manuelle des articulations par les résistances variables et la deuxième c’est la commande automatique à base de l’enregistrement de trajectoire de mouvement bras manipulateur, après ça la lecture et la répétition autant de fois que nécessaire automatiquement. On a également créé une Interface de données en utilisant le logiciel Arduino afin de faciliter l’utilisateur la commande du bras manipulateur.